MoveHelicalRelative

命令轴组之工具中心点自当前位置进行插补螺旋运动。终点和辅助点在相对于起始点的指定的坐标系统中定义（终点和辅助点的定义取决于所选的 CircMode 模式），

语法

KsCommandStatus MoveHelicalRelative(
     int Index,
     McCircMode CircMode,
     int Length,
     double* AuxPoint,
     double* EndPoint,
     McCircPathChoice PathChoice,
     double Depth,
     double Pitch,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McCoordSystem CoordSystem,
     McBufferMode BufferMode,
     McTransitionMode TransitionMode,
     double* TransitionParameter
);

参数

Index [in]：轴组索引，索引以零为起点。最多可有 32 个轴组。

CircMode [in]：指定输入信号 AuxPoint 的定义。请见 McCircMode 类型。

Length [in]： AuxPoint 与 EndPoint 阵列的长度。.

AuxPoint [in]：指定坐标系中每个维度的位置阵列 [1..N]，其中 N 为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

EndPoint [in]：指定坐标系中每个维度的位置阵列 [1..N]，其中 N 为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

PathChoice [in]：路径的选择。请见 McCircPathChoice 类型。

Depth [in]：螺旋线的高度。

Pitch [in]：完整螺旋圈的高度。

Velocity [in]：定义路径中坐标系路径的最大速度，永远为正值，非必要到达，[单位/秒]。

Acceleration [in]：最大加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：最大减速度，永远为正值，非必要到达，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。